Fue construido en el s. XV, después de que Jarandilla pasara a integrarse al Condado de Oropesa (Cuando Enrique II hizo donación de la aldea de Jarandilla en el s. XIV a D. García Álvarez de Toledo) El castillo se contruyó con tres recintos cuadrángulares, fabricados con mampostería y sillería. Fue practicamente destruido durante la Guerra de la Independencia, hacia el año 1.808, tras ser saqueado por los franceses, y tras varias reformas, fue adaptado como Parador Nacional de Turismo en 1.966. Tiene dos grandes torres cuadradas y dos circulares. En su construcción original, el acceso al castillo se hacía mediante un puente levadizo, ya que estaba construido con muralla y foso. El la puerta de la entrada se conserva un escudo con el águila bicéfala del Emperador Carlos V, que estuvo hospedado en el castillo durante tres meses antes de su retiro al Monasterio de Yuste. Tiene un patio de armas de dos alturas, con barandilla. En este patio se encuentran nueve escudos pertenecien a los "Álvarez de Toledo", de la familia Figueroa, de los Obispos y otros nobles ilustres (traidos posteriormente al castillo procedientes de casas señoriales del pueblo) En la parte occidental tiene una galería gótica y ventanales de piedra labrada. Respecto a su condición residencial, han de destacarse los aposentos, chimeneas, miradores, corredores, solanas y patios.
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